A dra. Ida P. Rolf nasceu em Nova York em 1896. Formou-se pelo Barnard College em 1916 e recebeu o título de PhD em Química Orgânica pela Universidade de Colúmbia em 1920. Em 1927, estudou Matemática e Física Atômica na Universidade Técnica Suíça, em Zurique, e Medicina Homeopática em Genebra, além de se aprofundar em medicina quiroprática, osteopatia e yoga. Com base nestes estudos, começou a formar a concepção de que o corpo precisa alongar-se para obter equilíbrio.
Do encontro com o osteopata Tomas Morisson, produziu a idéia de que a estrutura determina a função. De 1920 a 1932, trabalhou no Rockefeller Institute, como pesquisadora em Quimioterapia e Química Orgânica. Durante a década de 1940, através do trabalho científico e das descobertas que realizou com pessoas cronicamente incapacitadas, começou a desenvolver o trabalho que viria a ser conhecido como Integração Estrutural.
Nos 30 anos seguintes, dedicou-se a desenvolver a técnica e seu programa de treinamento. A partir dos anos 1950, suas aulas passaram a atrair cada vez mais alunos e publicações especializadas. Nesta década, conheceu o criador da Gestalt Terapia, Fritz Perls, que a convidou para trabalhar em Esalen. Em 1967 iniciou o livro “Rolfing, A Integração das Estruturas Humanas”. Em 1970 aconteceu o primeiro encontro de profissionais, em Esalen.
Até sua morte, em 1979, Ida Rolf dedicou sua vida ao trabalho, formando profissionais, planejando projetos de pesquisa, escrevendo e fazendo palestras públicas.